Zusammenfassung. In dieser Diplomarbeit wird ein Verfahren vorgestellt, das einem mobilen Roboter die autonome Exploration einer anfangs unbekannten Umgebung ermöglicht. Dabei berücksichtigen wir explizit, dass der Roboter in einer dreidimensionalen Umgebung agiert. Als Umgebungsrepräsentation verwenden wir MLS-Karten (multi-level surface maps), die eine kompakte, dreidimensionale Modellierung der Umgebung ermöglichen. Die Auswahl des nächsten Zielpunkts an dem eine Messung vorgenommen werden soll, wird die Fahrtkosten und den erwarteten Informationsgewinn berücksichtigen. Die Fahrtkosten werden durch die zu fahrenden Distanz, sowie durch die Neigung und die Rauheit des traversierten Geländes beeinflusst. Die dazu vorgestellte Traversierbarkeitsanalyse ist im Gegensatz zu 2D-Ansätzen auch in der Lage, negative Hindernisse zu erkennen. Der erwartete Informationsgewinn wird durch eine simulierte Messung den Rückgang der Unsicherheit in der bereits bekannten Karte, sowie die zu erwartende Erweiterung der Karte miteinbeziehen. Wir evaluieren das vorgestellte Verfahren in Simulationsumgebungen und mit einem echten Roboter.

@MastersThesis{joho07diplom,
  author = 	 {Dominik Joho},
  title = 	 {{E}xploration f\"{u}r mobile {R}oboter 
                  unter {V}erwendung dreidimensionaler {U}mgebungsmodelle},
  school = 	 {Albert-Ludwigs-Universit\"{a}t Freiburg},
  year = 	 {2007}
}