Daniel Kuhner

Conference Papers

• Daniel Kuhner, Johannes Aldinger, Felix Burget, Moritz Göbelbecke, Wolfram Burgar, Bernhard Nebel
  Closed-Loop Robot Task Planning Based on Referring Expressions
  Proc. of the IEEE/RJS International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Madrid, Spain, 2018
  Download BibTeX

  @inproceedings{kuhnerd18iros,
     	author    = {Daniel Kuhner and Johannes Aldinger and Felix Burget and Moritz Göbelbecker and Wolfram Burgard and Bernhard Nebel},
  	title     = {Closed-Loop Robot Task Planning Based on Referring Expressions},
  	booktitle = {Proc. of the IEEE/RJS International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
  	url       = {http://ais.informatik.uni-freiburg.de/publications/papers/kuhnerd18iros.pdf},
  	address   = {Madrid, Spain},
  	year      = {2018}
  }
  

• Felix Burget, Lukas Dominique Josef Fiederer, Daniel Kuhner, Martin Völker, Johannes Aldinger, Robin Tibor Schirrmeister, Chau Do, Joschka Boedecker, Bernhard Nebel, Tonio Ball, Wolfram Burgard
  Acting Thoughts: Towards a Mobile Robotic Service Assistant for Users with Limited Communication Skills
  Proceedings of the IEEE European Conference on Mobile Robotics (ECMR) , Paris, France, 2017
  Download BibTeX

  @inproceedings{burget17ecmr,
    author = {Felix Burget, Lukas Dominique Josef Fiederer, Daniel Kuhner, Martin Völker, Johannes Aldinger, Robin Tibor Schirrmeister, Chau Do, Joschka Boedecker, Bernhard Nebel, Tonio Ball, Wolfram Burgard},
    booktitle = {Proc.~of the IEEE European Conference on Mobile Robotics (ECMR)},
    year = {2017},
    title = {Acting Thoughts: Towards a Mobile Robotic Service Assistant for Users with Limited Communication Skills},
    address = {Paris, France},
    url = {http://ais.informatik.uni-freiburg.de/publications/papers/burget17ecmr.pdf}
  }

• Jürgen Hess and Maximilian Beinhofer and Daniel Kuhner and Philipp Ruchti and Wolfram Burgard
  Poisson-Driven Dirt Maps for Efficient Robot Cleaning
  In Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA) Karlsruhe, Germany, May 2013
  Download BibTeX

  @inproceedings{hess13icra,
    author = {J{\"u}rgen Hess and Maximilian Beinhofer and Daniel Kuhner and Philipp Ruchti and Wolfram Burgard},
    title = {Poisson-Driven Dirt Maps for Efficient Robot Cleaning},
    booktitle = {Proc.~of the IEEE Int. Conf. on Robotics & Automation (ICRA)},
    month = {May},
    year = 2013,
    address = {Karlsruhe, Germany},
    url = {http://ais.informatik.uni-freiburg.de/publications/papers/hess13icra.pdf},
  }

Thesis

• Daniel Kuhner
  Augmented-Reality-Spiele mit 3D-Welterfassung und Ganzkörper-Bewegungserkennung
  Bachelor's Thesis, University of Freiburg, Autonomous Intelligent Systems Group, 2010
  Download BibTeX

  @MASTERSTHESIS{kuhner10bsc,
    author = {Daniel Kuhner},
    title = {Augmented-Reality-Spiele mit 3D-Welterfassung und Ganzk\"orper-Bewegungserkennung},
    school = {University of Freiburg, Department of Computer Science, Autonomous Intelligent Systems Group},
    year = {2010},
    type = {Bachelor's Thesis},
    month = sep,
    abstract = {Neue technische M\"oglichkeiten im Bereich von Ganzk\"orper-Bewegungserfassung und 3DWelterfassung
  erlauben die Umsetzung neuartiger Spielkonzepte. In dieser Arbeit wurde ein
  tragbares Augmented-Reality-Spiel entwickelt, das es erlaubt, in der wirklichen Welt eine
  Minigolf-Simulation zu spielen. Im Laufe dieser Arbeit sind eine Reihe neuer Fragestellungen
  entstanden, zum Beispiel, wie die Spielsimulation, zusammen mit einer Videobrille, 3DKamera
  und der echten Umgebung robust in \"Ubereinstimmung gebracht werden kann und
  wie die Steuerung des Spiels automatisch an die K\"orpereigenschaften des Spielers angepasst
  werden k\"onnen. Hierzu wird zun\"achst aus den Kameradaten ein 3D-Mesh generiert, und der
  Fußboden mittels eines robusten Sch\"atzverfahrens detektiert. Daraus wird die Kameraneigung
  korrigiert, um Helm, Kamera und Anzug gegenseitig in \"Ubereinstimmung zu bringen.
  Dieses so erzeugte Mesh wird dann als Weltmodell f\"ur eine Physiksimulation verwendet. Zus\"atzlich
  simuliere ich einen Minigolfschl\"ager in der Hand des Spielers und einen Ball. Beides
  zusammen wird dann mit den Bildern der realen Welt \"uberlagert, sodass der Spieler simuliertes
  Minigolf in einer echten Umgebung spielen kann. Da verschiedene Spieler mit unterschiedlicher
  K\"orpergr\"o\ss{}e, Alter oder Spielstil verschiedene Spielparameter ben\"otigen, stelle
  ich im zweiten Teil der Arbeit ein Lernverfahren vor, das es erm\"oglicht, sowohl die Schl\"agerl\"ange
  und -orientierung, als auch die Links/Rechtsh\"andigkeit aus Schlagbewegungen des
  Spielers zu sch\"atzen. In meinen Experimenten zeige ich, dass mittels, des in dieser Arbeit vorgestellten
  Verfahrens, die ben\"otigte Hardware automatisch aufeinander abgestimmt werden
  kann, sodass das simulierte Spiel sich in guter \"Ubereinstimmung mit der wirklichen Welt befindet.
  Au\ss{}erdem zeige ich, dass die Anpassung des Spieles an den Spieler zu Verbesserungen
  in der Bedienbarkeit f\"uhren.}
  }
   

• Daniel Kuhner
  Tactile Exploration for Segmentation of Objects
  Master's Thesis, University of Freiburg, Autonomous Intelligent Systems Group, 2013
  Download BibTeX Video 1 Video 2

  @MASTERSTHESIS{kuhner13msc,
    author = {Daniel Kuhner},
    title = {Tactile Exploration for Segmentation of Objects},
    school = {University of Freiburg, Department of Computer Science, Autonomous Intelligent Systems Group},
    year = {2013},
    type = {Master's Thesis},
    month = feb,
    abstract = {To perform any meaningful task autonomous robots need to be provided
  with information and models about the objects they should interact with. To
  overcome the tedious task of supplying these models by hand, autonomously
  acquiring such knowledge is an area of active research.
  In this thesis we propose an approach that enables a robot to segment
  objects of interest from a working surface through autonomous interaction.
  The approach selects object candidates from a RGB-D sensor view. For the
  candidates found to be actual movable objects it generates a 3D model and
  segmented views of color images that can then be employed in further systems.
  We propose to interact with object candidates through push actions to determine
  whether an object candidate is a movable object. These push actions
  are also used to generate changes in the sensor view that in turn serve to
  infer, which parts of the sensor view constitute the object of interest. By
  planning successive push actions on the current model, we iteratively improve
  the model of the object. Applying this method to all object candidates,
  we retrieve a 3D model and a segmentation of each movable object.
  We evaluate our approach using a robotic manipulator and a RGB-D sensor
  in a real environment with everyday objects. Our results show that the proposed
  approach is capable of accurately modeling the objects. Furthermore,
  our segmentation is in high accordance to the ground truth. Our experiments
  show that the proposed pushing algorithm allows a robust manipulation of
  objects. Overall, our system enables an autonomous exploration of objects
  in the environment.}
  }