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Willkommen auf der Homepage von Jürgen Sturm

Seit Februar 2007 bin ich Doktorand am Institut für Informatik an der Albert-Ludwigs Universität von Freiburg. Ich arbeite am Lehrstuhl für Autonome Intelligente Systeme von Wolfram Burgard. Davor habe ich meinen Master in Künstlicher Intelligenz an der Universität von Amsterdam absolviert (siehe Lebenslauf).

Mein Forschungsschwerpunkt liegt in der Service Robotik, also Robotern, die uns zuhause in ganz alltäglichen Situtation zur Hand gehen, z.B. beim Putzen, Aufräumen oder Tisch decken. Dazu müssen Roboter in der Lage sein, verschiedene Objekte zu erkennen, die dafür relevant sind, wie z.B. Tassen, Teller, Tische und Türen, aber auch Möbelstücke wie Schränke und nicht zuletzt andere Maschinen wie z.B. Spülmaschinen oder einen Ofen.

In meiner Doktorarbeit beschäftige ich mich mit dem allgemeinen Problem, kinematische Modelle für artikulierte Objekte zu erlernen. Dafür habe ich ein probabilistisches Framework entwickelt, mit dem solche Objekte modelliert, gefittet, und selektiert werden können. Beispiele solcher artikulierter Objekte für einen Service Roboter wären dann Türen, Fenster, Schränke, Spülmaschinen und z.B. ein Backofen. Im Allgemeinen kann man mittels meines Ansatzes aber auch die kinematische Struktur (den Konnektivitätsgraph) und Eigenschaften (wie z.B. Segmentlänge, Rotationsachse, etc.) für eine sehr große Klasse von artikulierten Objekten erlernen, insbesondere auch für artikulierte Objekte mit kinematischen Schleifen. Eine freie Softwareimplementierung meiner Arbeit ist verfügbar im ROS Repository der Uni Freiburg: dem articulation stack.

Zu meine Forschungsinteressen zählen das autonome Erlernen eines Körpermodells für Roboter, zu denen ich sowohl das Erlernen eines kinematischen Modells, als auch die topologische Strukturauswahl zähle, sowie für weitere Aspekte der Selbst-Beobachtung. Desweiteren bin ich in den Bereichen Imitations-Lernen und Taktile Wahrnehmung aktiv (siehe meine Publikationen).

Jürgen Sturm

Universität Freiburg
Technische Fakultät
Autonome Intelligente Systeme
Georges-Köhler-Allee 79
D-79110 Freiburg
Deutschland

Telefon: +49 - 761 - 203-8010
Fax : +49 - 761 - 203-8007
Email: sturm {at} informatik.uni-freiburg {dot} de

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last modified on 2010/09/13 11:11